Robotica Lezione 5 Le basi psicologiche del Comportamento



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29.03.2019
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Comportamenti Motivati

  • Si dicono comportamenti motivati quei comporta-menti che sono governati non solo da stimoli ambien-tali ma anche dallo stato interno dell'animale.



Meccanismo Innato di Risposta

  • Lorenz adottò anche la nozione di schema, succes-sivamente chiamato meccanismo di risposta innato (innated realising mechanism), con lo scopo di catturare combinazioni complesse di riflessi, tassi e risposte stereotipate prodotte da una combinazione opportuna di stimoli.

  • Uno stimolo significante è un particolare stimolo esterno il cui effetto è di produrre una ben specifica risposta stereotipizzata.



Comportamenti Robotici

  • Implementazione di meccanismi di controllo che realizzano sistemi robotici reattivi.

  • Un sistema robotico reattivo è caratterizzato da un forte accoppiamento percezione-azione, senza che intervenga nè una rappresentazione astratta dell'ambiente nè una traccia temporale delle azioni eseguite.



Caratteristica - I



Caratteristica - II



Caratteristica - III



Caratteristica - IV



Controllo del Piano

  • Il problema di rendere più adatto il funzionamento del robot all'interno di un dato ambiente per migliorarne le capacità ad eseguire il compito assegnato, si sposta dalla ricerca di un piano adatto allo scopo, seguendo i canoni dell'Intelligenza Artificiale classica, alla determinazione di un coordinamento possibile fra le singole abilità del robot affinchè la soluzione si presenti come proprietà emergente, seguendo i dettami delle architetture behaviour-based.



Esempio di Navigazione

  • Il primo esempio di robot costruito impiegando il paradigma reattivo è dovuto a Brooks (1986) che realizzò nei laboratori del M.I.T. un prototipo di piattaforma mobile, che chiamò Allen, la quale era in grado di risolvere il compito di navigare da una posizione iniziale assegnata verso un target, distinguibile con una sorgente luminosa su di esso, muovendosi su una superficie piana disseminata di ostacoli fissi, la cui dislocazione gli era ignota.



Obstacle Avoidance - I

  • Poichè il robot deve muoversi su una superficie disseminata da ostacoli, è necessario che il robot esibisca un comportamento di obstacle avoidance, per evitare le collisioni.



Obstacle Avoidance - II

  • stato verde: nessun ostacolo viene percepito e il robot può mantenere la direzione di avanzamento.

  • stato giallo: il robot percepisce un’ostacolo e deve fare attenzione a non trovarsi al di sotto di una certa distanza di sicurezza

  • stato rosso: l’ostacolo si trova periicolosamente al di sotto della soglia di attenzione costringendo il robot a cambiare direzione per allontanarsi dall'ostacolo.



Fototassi

  • Comportamento di tassi che spinge il robot nella direzione della sorgente luminosa opportunamente posizionata al di sopra del target.



Wandering

  • Il comportamento di wandering viene attivato per evitare che il robot rimanga intrappolato all'interno di aree delimitate dalla presenza di ostacoli variamente posizionati.

  • Un generatore casuale, attivato ad intervalli prestabi-liti, determina un cambiamento nella direzione di avanzamento.




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